برد محرک موتور مشترک
برد درایو موتور مفصل ربات (معمولاً به عنوان برد سروو درایو/ماژول درایو مشترک/BLDC/PMSM سروو درایو نیز شناخته می شود) واحد کنترل هسته محرک مشترک ربات است که برای دریافت دستورالعمل ها از رایانه بالایی (برد کنترل اصلی/PLC/کنترل کننده حرکت)، کنترل دقیق گشتاور، سرعت و موقعیت موتور و ارائه بازخورد در مورد وضعیت اتصال استفاده می شود. MCU و EtherCat یکپارچه، از فرآیند اتصال سیم برای بهینه سازی حجم و اتلاف گرما پشتیبانی می کند.
| لایه ها | 8 لایه HDI (ساختار 2+4+2) |
| ضخامت صفحه | 0.8 میلی متر |
| حداقل فضای داخلی | 0.12 میلی متر |
| حداقل قطر حفاری | 0.125 میلی متر |
| عرض/فاصله خط | 0.065 میلی متر |
| فرورفتگی سوراخ پرکننده آبکاری و فرورفتگی پلاگ رزین کمتر یا مساوی 3 میکرومتر، نیم سوراخ |
ویژگی های کلیدی:
کنترل موقعیت با دقت بالا (معمولاً تا 0.01 ± درجه تا 0.1 ± درجه، بسته به رمزگذار و نسبت کاهش)
پاسخ دینامیکی بالا (مناسب برای شتاب و کاهش مکرر، کنترل نیرو)
کنترل چند حلقه (موقعیت سرعت جریان سه حلقه)
طراحی فشرده (مناسب برای فضای محدود در داخل مفاصل)
آبشاری اتوبوس (چند اتصال یک گذرگاه CAN/EtherCAT مشترک دارند)
| سناریوهای کاربردی معمولی |
|
|---|---|
|
|
• 6-12 مفصل چرخشی/نوسانی را کنترل کنید • به دقت موقعیت یابی با قابلیت تکرار بالا و عملکرد پایدار طولانی مدت نیاز دارد • معمولاً استفاده می شود: درایور سروو اتوبوس EtherCAT/CANopen |
|
|
• برای دستیابی به تشخیص برخورد و ادغام ماشین-نیاز به کنترل حلقه گشتاور/جریان + سنجش نیرو دارد |
|
|
درایو BLDC با تراکم گشتاور بالا برای مفاصل لگن، زانو و مچ پا • نیاز به پاسخ سبک،-با فرکانس بالا و بازیابی انرژی (برخی از ترمز احیاکننده پشتیبانی میکنند) • رایج: ولتاژ پایین (24V/48V) FOC درایور برد + رمزگذار مقدار مطلق |
|
|
• اندازه کوچک، نویز کم، کنترل دقیق نیرو • الزامات گواهینامه ایمنی بالا (حفاظت در برابر جریان بیش از حد/حفاظت از توقف) |
|
|
• اغلب از بردهای درایور سروو PWM/سریال ساده شده یا{0}}درایورهای FOC منبع باز (مانند راه حل های ODrive، SimpleFOC) استفاده کنید. |
|
|
• گیمبال مشترک ربات بازرسی، بازوی رباتیک خنثی کننده مهمات منفجره |